《自动驾驶技术概论》王建、徐国艳、陈竞凯、冯宗宝

《自动驾驶技术概论》王建、徐国艳、陈竞凯、冯宗宝


目录
●前言
章自动驾驶技术概述
1.1汽车发展史及发展趋势
1.1.1蒸汽机与蒸汽机车的发明
1.1.2内燃机与内燃机汽车的发明
1.1.3汽车发展趋势
1.2自动驾驶汽车的产生
1.2.1研发历史
1.2.2自动驾驶时代的开启
1.3自动驾驶概述
1.3.1定义及分级标准
1.3.2SAE J3016的自动驾驶级别划分
1.3.3中国智能汽车等级划分
1.4自动驾驶技术与行业发展现状
1.4.1技术发展现状
1.4.2行业代表
参考文献
第2章汽车构造基础
2.1车辆动力传动系统
2.1.1概述
2.1.2传统动力传动系统
2.1.3纯电动传动系统
2.1.4混动传动系统
2.2车辆悬架系统
2.2.1概述
2.2.2非独立悬架
2.2.3独立悬架
2.2.4电控悬架
2.3车辆转向系统
2.3.1转向系统的功用及类型
2.3.2转向器
2.3.3转向助力
2.4车辆制动系统
2.4.1概述
2.4.2制动器
2.4.3制动助力系统
2.4.4制动力调节系统
2.5汽车线控系统技术
2.5.1概述
2.5.2汽车线控的关键技术
2.5.3典型线控系统
2.6CAN总线技术
2.6.1概述
2.6.2工作原理
2.6.3工作特点
2.6.4SAE J1939协议
2.6.5百度自动驾驶汽车的线控技术应用
参考文献
第3章自动驾驶汽车技术架构
3.1自动驾驶汽车整体架构
3.2环境感知传感器技术
3.2.1激光雷达
3.2.2摄像头
3.2.3毫米波雷达
3.2.4超声波雷达
3.2.5环境感知实例——车道线检测
3.3定位系统
3.3.1卫星定位技术
3.3.2差分定位系统
3.3.3惯性导航定位
3.3.4多传感器融合定位技术
3.4高精地图技术概述
3.4.1高精地图综述
3.4.2高精地图在自动驾驶中的应用
3.4.3高精地图的制作
3.5规划与决策系统概述
3.5.1路径规划
3.5.2路径规划算法介绍
3.6V2X技术概述
3.6.1V2X分系统概述
3.6.2V2X典型应用
参考文献
第4章自动驾驶汽车开发平台
4.1开发平台概述
4.2硬件平台
4.2.1传感器平台
4.2.2计算平台
4.2.3线控车辆平台
4.3软件开源平台
4.3.1ROS介绍
4.3.2ROS特点
4.3.3ROS文件系统层
4.3.4ROS计算图层
4.4整体开放平台
4.4.1硬件平台
4.4.2软件平台
4.4.3云端平台
4.5安全解决方案
4.5.1潜在威胁与对应方案
4.5.2Apollo安全方案
参考文献
第5章Apollo平台介绍
5.1Apollo平台概述
5.1.1Apollo平台发展历程
5.1.2Apollo平台技术框架
5.2Apollo车辆要求
5.2.1车辆功能要求
5.2.2车辆线控要求
5.3Apollo支持的传感器
5.3.1激光雷达
5.3.2毫米波雷达
5.3.3摄像头
5.3.4导航模块
5.3.5工控机
5.3.6CAN卡
5.3.7Apollo传感器单元
5.4Apollo平台的安装和使用
5.4.1Apollo内核的编译
5.4.2构建Docker容器
5.4.3编译Apollo源代码
5.4.4启动并运行Apollo平台
5.5开放数据集
5.5.1仿真场景数据
5.5.2标注数据
5.5.3演示数据
参考文献

内容简介
随着汽车工业和信息技术的发展，汽车智能化程度越来越高，自动驾驶技术能够通过融合多传感器感知道路周边环境信息，结合高精地图和高精度定位实现路径规划，经决策后控制车辆运动。自动驾驶技术能够提高道路通行效率，减少交通事故和人员伤亡，提高车辆的运行效率，降低驾驶员的劳动强度，降低能源消耗。本书系统地对自动驾驶所涉及的技术进行了介绍，主要内容包括：传统汽车和自动驾驶汽车的发展历史及行业现状、传统汽车和自动驾驶汽车构造基础、自动驾驶汽车线控系统技术、自动驾驶汽车环境感知和髙精度定位技术、自动驾驶汽车开发平台、百度Apollo自动驾驶平台。
本书可以作为高等院校车辆工程、交通工程专业在校学生的教材，也可供从事自动驾驶汽车相关专业的工程技术人员使用和参考。

作者简介
王建 等 著
王建，2001年毕业于吉林大学，获博士学位。2001年至2003年在北京航空航天大学汽车工程系从事博士后研究，2004年任北京航空航天大学副教授。主要研究方向是汽车电子控制技术，车载通信系统。自2010年起担任北航AERO方程式赛车队指导教师。完成国家863项目、国家自然科学基金项目等省部级以上项目12项；获软件著作权2项，获国家发明12项，发表国内外学术论文和会议论文50余篇，主编出版教材2部，培养车辆工程专业研究生40余人。


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